[发明专利]一种工件抓取方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110087416.1 | 申请日： | 2021-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN112936257A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 高磊;秦继昊;田希文 | 申请（专利权）人： | 熵智科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518034 广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种工件抓取方法，包括如下步骤：S1获取工件原始点云；S2分割并识别工件原始点云以获取初步工件信息，并转入步骤S3，若识别失败，结束本次流程；S3逐个识别初步工件信息以获取工件信息并转入步骤S4，若识别失败，则转入步骤S5；S4获取第一排序，经由至少一个柱面抓取姿态依据第一排序轮询工件点云进行抓取规划；若全部的柱面抓取姿态对应的全部工件点云均未通过抓取规划，则转入步骤S5；S5依获取第二排序，经由至少一个端面抓取姿态依据第二排序轮询初步工件点云进行抓取规划判断；若全部端面抓取姿态对应的全部初步工件点云均未通过抓取规划，则结束本次流程，可有效提高抓取成功率，实现完全无序的状态下的工件抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工件 抓取 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于熵智科技（深圳）有限公司，未经熵智科技（深圳）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110087416.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种显示器生产检测控制系统
- 下一篇：一种凝结芽孢杆菌快速产孢的方法
