[发明专利]一种工件抓取方法、装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110088039.3 | 申请日： | 2021-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN112828892B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 高磊;秦继昊;田希文 | 申请（专利权）人： | 熵智科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518034 广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种工件抓取方法，包括：S1获取工件原始点云；S2分割并识别工件原始点云获取初步工件信息；S3逐个识别初步工件信息获取工件信息；S4获取第一排序，经由第一抓取规划模块依据第一排序轮询工件点云进行抓取规划判断，其包括至少两类柱面抓取姿态，每类柱面抓取姿态中夹角不同设置，若柱面抓取姿态对应工件点云通过抓取规划，对外输出；若均未通过抓取规划转入S5；S5获取第二排序，经由第二抓取规划模块依据第二排序轮询初步工件点云进行抓取规划判断，其包括至少一类端面抓取姿态，若端面抓取姿态对应初步工件点云通过抓取规划，则对外输出；若均未通过抓取规划结束，该方法可有效提高抓取成功率，实现完全无序的状态下的工件抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工件 抓取 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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