[发明专利]一种协同SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110093504.2 | 申请日： | 2021-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN112734850A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 孙赛;李骊 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李婷婷 |
| 地址： | 100193 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种协同SLAM方法、装置、计算机设备及存储介质，响应服务端启动操作，加载至少一个离线地图；接收客户端发送的局部地图更新信息和最接近客户端当前位置的参考关键帧；根据客户端发送的局部地图更新信息建立、更新客户端的服务端地图；对客户端的服务端地图进行地图内位置识别，以及对至少一个离线地图和客户端的服务端地图中存在重叠部分的地图进行地图匹配、地图合并；从进行地图匹配、地图合并后的服务端地图中确定与参考关键帧具有最强共视关系的共视关键帧返回给客户端，以便于客户端基于共视关键帧进行位姿估计。本申请提出的依赖于离线地图进行协同SLAM的方法，可以提高即时定位与建图鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 slam 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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