[发明专利]一种基于最小二乘法的机械臂DH参数辨识方法有效
| 申请号： | 202110096361.0 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112894814B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 张佳丽;骆敏舟;任彤;张华东 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于最小二乘法的机械臂DH参数辨识方法，包括，根据机械臂自身的构型和结构参数确定机械臂初始DH参数，并根据微分运动原理构建机械臂误差模型；基于机械臂初始DH参数，利用标定板对机械臂进行自标定，并记录各组点对应的机械臂各关节的编码器值；结合编码器值并通过最小二乘法法将机械臂误差模型参数化；根据机械臂误差模型参数和机械臂初始DH参数获得各组点的末端位置，并计算末端位置与固定点绝对位置之间的差值；通过对比差值与设定的阈值辨识机械臂误差模型参数；本发明通过构建误差模型和通过标定板自标定进行参数辨识，有效地提高了机械臂的绝对定位精度，且能够降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 最小二乘法 机械 dh 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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