[发明专利]一种无人机视觉编队飞行控制系统有效
| 申请号： | 202110098294.6 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112859923B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 刘贞报;邹旭;陈露露;赵闻 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 崔方方 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机视觉编队飞行控制系统，属于无人机控制领域。本发明的无人机视觉编队飞行控制系统，图像处理系统基于适应性处理方法，能够通过探测标志物体计算出每架无人机的实时三维位置，并推导出实时的移动速度，在标志物体探测失败的情况下也能正常运行。编队飞行智能控制系统根据图像处理算法得到的飞机的位置信息、速度和姿态信息，结合编队系统的运动学模型和分离饱和非线性控制方法，实时计算无人机所需的控制量并传给作动机构，作动机构驱使无人机编队系统在编队队形不变的前提进行碰撞规避。本发明能够在保持编队队形不变的前提下实现碰撞规避，提高了编队飞行的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 视觉 编队 飞行 控制系统 | ||
【主权项】：
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