[发明专利]具有主端力反馈的远程交互式超声引导穿刺系统及方法在审
| 申请号： | 202110098590.6 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114788735A | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 陈锦清 | 申请（专利权）人： | 北京天使之手机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/00;A61B34/20;A61B17/34;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京佳信天和知识产权代理事务所(普通合伙) 11939 | 代理人： | 张宏伟 |
| 地址： | 102200 北京市昌平区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有主端力反馈的远程交互式超声引导穿刺系统及方法，包括假体、主端操作臂、模拟手术台、从端机器人、显示单元；主端操作臂设有握持部，握持部与假体接触实现模拟操作；主端操作臂设置有编码器、测距传感器、倾角传感器和主端多维力传感器，能够获取握持部的位置、姿态信息和受力信息；模拟手术台包括台面和驱动机构；从端机器人设有从端多维力传感器，用于实时检测贴合力；从端与主端互联通信，根据握持部的位置、姿态和受力信息实时动作；显示单元实时显示主端的姿态信息、多维力信息以及从端现场音视频信息、医疗影像和从端机器人力信号。本发明实现了主从实时交互、反馈和验证，模拟场景更真实，医疗操作更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 主端力 反馈 远程 交互式 超声 引导 穿刺 系统 方法 | ||
【主权项】：
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