[发明专利]基于ROV搭载双频前视声呐的海底环境可视化方法及装置在审
| 申请号： | 202110099996.6 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112884635A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 汪望明;伍骏;韦纪军;许向东;陈哲涵;胡一平 | 申请（专利权）人： | 中交广州航道局有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T3/40;G06T5/20;G06T5/50;G01S7/52;G01S15/89 |
| 代理公司： | 广州市律帆知识产权代理事务所(普通合伙) 44614 | 代理人： | 王园园 |
| 地址： | 510000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ROV搭载双频前视声呐的海底环境可视化方法及装置，在获取到声呐原始扫描数据后，将声呐原始扫描数据转换为可视化图像，并对可视化图像作坐标转换处理，获得扇形图像序列；进一步地，从扇形图像序列中提取多帧待拼接图像，并确定各待拼接图像的特征点，以此根据待拼接图像的特征点选取特征区域，并计算各特征区域的特征向量，得到特征点描述子，以确定特征点的匹配度，并对特征点进行自适应筛选，以指示特征点对应的一待拼接图像转换到其相邻的待拼接图像的坐标系上，完成待拼接图像的拼接，实现海底环境可视化。基于此，降低特征匹配中的误匹配对计算图像坐标系转换的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rov 搭载 双频 声呐 海底 环境 可视化 方法 装置 | ||
【主权项】：
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