[发明专利]一种机器人化的斑马鱼主静脉显微注射方法

摘要

本发明涉及一种机器人化的斑马鱼主静脉显微注射方法，包括以下步骤：S1，建立斑马鱼放置空间坐标系X‑Y‑Z；S2，通过光流法进行斑马鱼主静脉检测，以斑马鱼前主静脉与后主静脉的交点为目标注射点Qt，确定目标注射点的空间坐标；S3，通过椭圆拟合的方式获取斑马鱼卵黄囊的长度L，并计算斑马鱼的脊柱厚度D；S4，设定注射针以目标注射点斜上方45°刺入，计算刺入点Qp的空间坐标；S5，设定注射针的运动轨迹，完成斑马鱼主静脉注射。本发明所述机器人化的斑马鱼主静脉显微注射方法可以有效克服了人工显微注射方法中，存在的操作难度大以及易对斑马鱼造成伤害等问题。