[发明专利]一种基于动态目标检测的视觉SLAM方法及装置有效
| 申请号： | 202110100524.8 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112435278B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 徐雪松;曾昱 | 申请（专利权）人： | 华东交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06T7/11;G06T5/00;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 南昌贤达专利代理事务所(普通合伙) 36136 | 代理人： | 金一娴 |
| 地址： | 330013 江西省南*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于动态目标检测的视觉SLAM方法，使用目标检测网络Yolov3暂时剔除图像的潜在动态区域，通过重投影误差优化单应矩阵，求解运动补偿帧并得到四帧差图，之后，对四帧差图进行滤波、二值化和形态学处理，同时结合Yolov3网络对动态目标检测结果进行优化，从而求得改善后的动态目标区域，最后，使用静态区域的特征点进行视觉SLAM的跟踪、建图与回环检测。上述方法采用深度学习目标检测网络先剔除场景中的潜在动态区域，粗略地估算一个单应矩阵，基于重投影误差和类间方差相结合的方法，来判断潜在动态区域上的特征点，能否用于单应矩阵的计算，以对单应矩阵进行优化，从而提高单应矩阵的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 目标 检测 视觉 slam 方法 装置 | ||
【主权项】：
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