[发明专利]一种无人车辆极限工况下横纵向耦合控制方法有效
| 申请号： | 202110102987.8 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112693449B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 秦兆博;梁旺;谢国涛;王晓伟;秦晓辉;徐彪;边有钢;秦洪懋;胡满江;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉;赵立军 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人车辆极限工况下横纵向耦合控制方法，该控制方法包括：构建NMPC横纵向耦合控制预测模型、横向NMPC控制模型和纵向PID控制模型；将所述NMPC横纵向耦合控制预测模型及其相应的车辆模型和性能评价指标函数组成第一控制器；将所述横向NMPC控制模型及其相应的车辆模型和性能评价指标函数、结合所述纵向PID控制模型组成第二控制器；在每个控制周期内，根据当前车速和道路曲率判断当前行驶工况，选择所述第一控制器或所述第二控制器对车辆速度及前轮转角进行控制。本发明适用于无人车辆极限工况下的横纵向运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 车辆 极限 工况 纵向 耦合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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