[发明专利]一种长期场景下无人车的自主定位方法有效
| 申请号： | 202110103067.8 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112925322B | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 陈浩耀;李四林;苏鹏鹏;曹明;刘云辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 董觉非;张凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种长期场景下无人车的自主定位方法，包括以下步骤：S1：语义聚类提取；S2：语义聚类地图创建；S3：长期重定位；S4：长期定位。本发明取得的有益效果：本方法面向城市长期变化的环境，创建了与真实场景尺度一致的语义聚类地图，同时设计语义聚类的匹配算法，完成无人车在城市环境中的可靠长期重定位；直接从三维点云中提取环境中的鲁棒静态物体，对环境变化不敏感；语义聚类提取和语义聚类地图构建过程会剔除识别的动态物体，不受动态物体的影响；使用实时重定位位姿来校正里程计漂移，定位不需要维护高精度点云地图；语义聚类地图轻量化，计算速度较快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 长期 场景 无人 自主 定位 方法 | ||
【主权项】：
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