[发明专利]一种六轴工业机器人无传感器碰撞检测方法及系统在审
| 申请号： | 202110104470.2 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112936260A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 史步海;刘震 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李君 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六轴工业机器人无传感器碰撞检测方法，采用基于力矩差的碰撞检测方法，在机器人实际运行过程中，测量各关节实际力矩，并对其进行滤波去噪处理，同时实时预测各关节的理论力矩，并将通过动力学模型计算得到的理论力矩经过滤波后与实际测量后并进行滤波去噪处理后的力矩进行差值计算，得到差值；通过在控制系统前向通路中增加PD控制，通过参数优化，以减小实际测量力矩与理论计算力矩之间的延迟时间，使得理论计算力矩与实际测量力矩之间差值误差更小，从而提高碰撞检测灵敏度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 传感器 碰撞 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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