[发明专利]一种基于单目相机的机器人室内复杂场景避障方法有效
| 申请号： | 202110106801.6 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN112767373B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 杨鑫;丁建川;尹宝才;杜振军;朴海音;孙阳 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06F30/27;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目相机的机器人室内复杂场景避障方法，属于机器人导航与避障领域。本发明所述单目避障导航网络由环境感知阶段和控制决策阶段组成，具体包括深度预测模块、语义掩膜模块、深度切片模块、特征提取指导模块、强化学习模块和数据增强。该网络以单目RGB图像作为输入，获取语义深度图之后进行动态最小池化操作获取“伪激光”数据，以此作为强化学习的状态输入，生成最终的机器人决策动作。本发明解决了机器人室内环境避障任务中，难以充分感知复杂障碍物，从而导致避障失败的困难，帮助机器人利用环境的语义信息，去除冗余像素的干扰，从而进行高效的强化学习训练与决策，在不同场景上具有有效性和适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 机器人 室内 复杂 场景 方法 | ||
【主权项】：
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