[发明专利]基于动力学参数辨识的康复机器人控制方法、系统、设备及介质在审
| 申请号： | 202110107304.8 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN113189865A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 夏林清;李福生;范渊杰 | 申请（专利权）人： | 上海电气智能康复医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 杨东明;余中燕 |
| 地址： | 200070 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于动力学参数辨识的康复机器人控制方法、系统、设备及介质，所述康复机器人包括康复机器人本体以及康复机器人配件，训练侧肢与康复机器人配件固定在一起形成同步运动系统，所述方法包括：当接收到动力学参数辨识指令时，对所述同步运动系统的动力学参数进行辨识，得到动力学参数辨识结果；根据测量得到的所述同步运动系统与所述康复机器人本体之间的交互力矩、以及所述动力学参数辨识结果，获取所述患者的运动意图；根据所述患者的运动意图，获取所述康复机器人本体需要输出的驱动力矩；根据所述驱动力矩生成相应的控制指令，并将控制指令发送至康复机器人本体。本发明提高了康复机器人与患者训练侧肢协同交互力控制的柔顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动力学 参数 辨识 康复 机器人 控制 方法 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海电气智能康复医疗科技有限公司，未经上海电气智能康复医疗科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110107304.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
