[发明专利]一种多种连续体机器人模块化单元、连续体机器人及应用有效
| 申请号： | 202110107444.5 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN112936336B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 王红红;杜敬利;沈南阳;李雨亨 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 李霞 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于连续体机器人技术领域，尤其涉及公开了一种多种连续体机器人模块化单元、连续体机器人及应用，涉及十种连续体机器人模块化单元构型，十种模块化单元构型根据其特征可以应用于微创医疗、深腔检修等作业任务。通过弹簧、柔顺机构、间隔圆盘、柔性杆、柔性片、紧定锁紧环等构成了其中七种单元构型可实现连续体机器人模块化的变刚度特征。另外三种，第一种是在模块化单元中布置电机，实现了构型上的解耦问题。第二种是柔性片与柔性杆交错构成的模块化单元，保证连续体机器人具有一定的抗扭刚度，又能实现连续臂连续弯曲的柔顺特性。第三种是离散连续体机器人，使用虎克铰链保证了结构的抗扭刚度，柔性片提高了柔性臂的柔顺适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多种 连续 机器人 模块化 单元 应用 | ||
【主权项】：
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