[发明专利]一种UWB定位和卫星定位双融合的温室内外定位系统及方法

摘要

本发明提供一种UWB定位和卫星定位双融合的温室内外定位系统及方法，利用UWB技术和改进的三边定位算法，首先建立温室内定位坐标系，并对室内定位算法进行优化，获得较准确的定位坐标，实现农机移动设备在温室内的自主导航作业；通过卫星导航定位模块提供温室的卫星导航数据信息，将温室内坐标系和温室外GS84坐标系进行数据的融合，实现室内外的坐标系格式统一、室内外定位的自主切换和室内外定位系统的兼容。本发明为农机移动设备的作业提供高精度定位，解决温室内复杂植株环境造成的非视距定位误差波动大的问题，同时解决了室内外定位无法兼容的问题，提高了设施农业装备智能化作业水平，提高生产率。