[发明专利]爬壁清洁机器人的路径规划算法在审
| 申请号： | 202110108275.7 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN113156936A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 王云浩;吴增文;姚志卓;文智衍;李中雪;叶柯昕;李清;姜超;郭建亮 | 申请（专利权）人： | 宁波工程学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 宁波甬致专利代理有限公司 33228 | 代理人： | 李迎春 |
| 地址： | 315211 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种爬壁清洁机器人的路径规划算法，所述爬壁清洁机器人上安装有摄像头、激光雷达和障碍物检测传感器，所述路径规划算法包括以下步骤：S1：使用摄像头检测并比对完成一次清洁前后的玻璃幕墙，划定高污染区并将高污染区的坐标存入数据库中；S2：以预设终点及高污染地区的坐标为节点生成一张全联通图，进行基于最小生成树算法的路径规划；S3：根据完成的最小生成树路径，控制机器人按该路径进行二次清洁。通过在爬壁清洁机器人的行进路径规划中，引入最小生成树算法，可以在二次清洁时，以最短路径快速高效的完成针对高污染区域的清洁，提升爬壁清洁机器人的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 清洁 机器人 路径 规划 算法 | ||
【主权项】：
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