[发明专利]一种三维地形下轮式机器人作业路径平滑的改进lazy theta方法有效
| 申请号： | 202110109610.5 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112917476B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 贾文友;江磊;刘莉;魏文涛;朱良恒;梁利东;庄晨;贾昊瑞 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 安徽汇朴律师事务所 34116 | 代理人： | 刘海涵 |
| 地址： | 241000 安徽省芜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种三维地形下轮式机器人作业路径平滑的改进lazy theta方法，包括能耗模型，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)，祖父节点；在搜索过程中，open表中存储待被搜索的节点，close表中存储已被搜索过的节点；选择当前节点n，判断当前节点是否有祖父节点；依据直线方程l，计算当前节点n与其祖父节点两点直线距离上经过的栅格坐标，判断这些栅格中是否有障碍物，若不存在，则将当前n节点的父节点替换为其祖父节点，若存在，则查询障碍物的端点，取距离当前n节点与其祖父节点距离之和近的一端作为转折点；判断是否满足算法结束条件。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于实现作业规划路径平滑，满足实际地形下轮式移动机器人作业能耗管理现实需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 地形 轮式 机器人 作业 路径 平滑 改进 lazy theta 方法 | ||
【主权项】：
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