[发明专利]基于深度强化学习的仿生机器鱼控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110110948.2 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112904873B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 李伟琨;陈浩;崔维成;宋长会;陈林柯 | 申请（专利权）人： | 西湖大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州奇炬知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33393 | 代理人： | 贺心韬 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于深度强化学习的仿生机器鱼控制方法、装置及其存储介质，属于仿生机器人控制技术领域。它解决了现有技术中的缺少针对仿生机器鱼的关节游动控制的基于深度强化学习CPG网络的仿生机器鱼关节运动控制方法等问题。本发明包括S1：通过深度学习构建外层仿生机器鱼信息网，通过与环境的交互给出初步指令；S2：针对初步指令构建内层CPG网络，通过构建基于中枢模式发生器的运动模型给出具体关节运动指令。本发明具有能够复杂水下环境中调节仿生鱼等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 强化 学习 仿生 机器 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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