[发明专利]一种无人飞行器仿地飞行方法有效
| 申请号： | 202110112252.3 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN112947546B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 张圣超 | 申请（专利权）人： | 涵涡智航科技（玉溪）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京精金石知识产权代理有限公司 11470 | 代理人： | 尉月丽 |
| 地址： | 653100 云南省*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人飞行器仿地飞行方法，无人机下方设置双目相机，观测方向朝向地面；方法为：S1、双目图像采集，通过所述双目相机实时拍摄地面图像S2、双目视差计算，依据所述S1中获得的双目图像获得视差图；S3、实际高度计算，依据所述S2中获得的视差图，通过投影变换得到高度图，以获得所述无人机的实际高度；S4、地表坡度预判，计算所述无人机飞行的预期高度；S5、高度反馈控制，将高度差作为控制信号输入所述飞控系统，调整飞行高度；本发明优点在于，通过双目计算机视觉计算高度来进行仿地飞行的思想，保证无人飞行器能安全可靠地仿地飞行，还采用地面坡度预判技术，保证了飞行的流畅性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 飞行器 飞行 方法 | ||
【主权项】：
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