[发明专利]校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统有效
| 申请号： | 202110113527.5 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN112932670B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 李书纲 | 申请（专利权）人： | 北京和华瑞博医疗科技有限公司;北京和华瑞博科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 赵秀芹 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了校准方法、机械臂控制方法及外科手术系统，用于校准安装于机械臂的末端的目标特征结构的角度，校准方法包括：设定末端的移动路径并控制末端沿移动路径移动，移动路径包括至少三个不在同一直线的位置点；获取末端的移动路径在绝对坐标系下的第一位置；获取目标特征结构在绝对坐标系下的第二位置；根据第一位置、第二位置和预先确定的移动路径在机械臂末端坐标系下的第三位置，确定目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系。本申请实施例能够准确地确定出目标特征结构与机械臂末端坐标系的相对位置关系，可用于校准目标特征结构的角度。 | ||
| 搜索关键词： | 校准 方法 机械 控制 外科手术 系统 | ||
【主权项】：
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