[发明专利]一种基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法有效
| 申请号： | 202110114907.0 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112947047B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 张欢庆;周增碧 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法，包括以下步骤：获取车辆行驶信息，计算PID控制扭矩Torque_PID、坡道补偿扭矩Torque_Slope、摩擦扭矩Torque_Friction、加速度前馈扭矩Torque_Feedforward，其中，摩擦扭矩Torque_Friction包括空气阻力扭矩Torque_AirFriction；将PID控制扭矩Torque_PID、坡道补偿扭矩Torque_Slope、摩擦扭矩Torque_Friction和加速度前馈扭矩Torque_Feedforward进行求和，以得到综合扭矩Torque_Total，然后通过综合扭矩Torque_Total来控制车辆加速度。通过本发明的基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法，有效地提升了自动驾驶车辆加速度跟踪的快速性及精度指标，使得车辆行驶更平顺，提升了体验感，并极大地提高了车辆的安全系数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 pid 算法 自动 驾驶 加速度 控制 方法 | ||
【主权项】：
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