[发明专利]一种康复机器人运动的方法、装置及其康复机器人

摘要

本发明公开了一种康复机器人运动的方法、装置及其康复机器人，用于实现高精度的示教轨迹跟踪控制。该方法包括：获取康复机器人进行康复训练的期望运动信息，其中所述期望运动信息包括期望轨迹以及所述期望轨迹包含的各个位置在对应时刻的期望运动状态；在所述各个位置的对应时刻，使用所述时刻的力矩向量控制所述康复机器人带动患者沿所述期望轨迹进行运动；其中，后一时刻的力矩向量是根据前一时刻的期望运动状态和前一时刻的人机交互力对前一时刻的力矩向量进行调整得到的，所述前一时刻的人机交互力是对前一时刻的运动状态进行估计得到的，所述人机交互力用于表征所述患者与所述康复机器人之间的相互作用力。