[发明专利]一种料堆残垛层高计算方法及系统有效
| 申请号： | 202110116010.1 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112669376B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 孔德明;张钰;姜波;闫海龙;刘志明;王伟;申禹;沈阅 | 申请（专利权）人： | 燕山大学;唐山曹妃甸煤炭港务有限公司;河北燕大燕软信息系统有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 066000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种料堆残垛层高计算方法及系统，方法包括：获取取料机预扫描过程的雷达探测料堆的二维点云数据；根据取料机悬臂的回转角度，将二维点云数据转化为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，得到处理后的三维点云数据；对处理后的三维点云数据进行RANSAC算法平面识别提取处理，得到当前残垛点云的取料平台平面；计算取料平台平面中点云集合的Z轴坐标均值，并将Z轴坐标均值标记为取料平台高度值；判断取料平台平面的数量与残垛实际分层数量是否相等；不相等则重复获取取料平台平面，相等时则计算各个取料平台平面之间的高度差，即料堆残垛层高，可有效提高料堆残垛层高的计算精度，提升取料机的取料效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 料堆残垛 层高 计算方法 系统 | ||
【主权项】：
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