[发明专利]基于Backstepping的下肢外骨骼控制方法有效
| 申请号： | 202110117310.1 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112947071B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 张燕;张现磊;樊琪;李思宁;孙善乐;杨安杰 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 王瑞;张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明为一种基于Backstepping的下肢外骨骼控制方法，包括第一步、建立下肢外骨骼动力学模型，并转化为控制系统状态方程；第二步、设计Backstepping控制器；第三步、改进RBF扰动观测器，包括设计RBF扰动观测器和RBF神经网络自适应律；第四步、控制实施，使下肢外骨骼按照期望轨迹运动。该方法针对外部随机扰动，利用RBF神经网络的逼近特性，设计扰动观测器，对外部随机扰动进行逼近；针对RBF神经网络存在的网络逼近误差，进一步改进扰动观测器，引入辅助变量对网络逼近误差进行补偿，进而对外部随机扰动进行补偿，使对外部随机扰动的逼近更接近于真实值，降低了RBF神经网络的逼近误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 backstepping 下肢 骨骼 控制 方法 | ||
【主权项】：
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