[发明专利]联合图像语义和三维信息的深度图像错误点移除方法

摘要

本发明公开了一种联合图像语义和三维信息的深度图像错误点移除方法，包括步骤：1)获取输入数据，包括彩色图像和带有错误点的深度图像；2)输入彩色图像，通过残差卷积神经网络预测彩色图像的法线；输入带有错误点的深度图像，采用主成分分析法计算深度图像的法线；3)输入标注了潜在深度图像错误点区域的彩色图像，通过带有空洞卷积的卷积神经网络预测彩色图像中的潜在深度图像错误点区域；并将潜在深度图像错误点区域和两种法线投影至三维；4)计算三维上每个点在局部邻域上的两种法线差异以及每个点的局部密度来剔除深度错误点。本发明具有提升深度图像质量以及提高了深度补全等应用对于带噪声的深度图像进行恢复的有效性。