[发明专利]一种二自由度转动并联机构

摘要

本发明公开了一种二自由度转动并联机构，该并联机构包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链，两条主动支链具有相同的结构形式，分别由平行四边形结构、转动副和球副组成；恰约束支链由两个轴线垂直的第一转动副和第二转动副串联而成。第一条主动支链的第三球副与恰约束支链的约束连杆相连，第二条主动支链中的第六球副与动平台相连。本发明并联机构的速度雅可比矩阵为对角阵，即动平台的一个输出运动仅由一个主动副的输入运动控制，解决了一般并联机构运动学和动力学耦合性强的弱点；同时，引入恰约束支链不仅可增强并联机构的整体稳定性和承载能力，还能提高并联机构的精度和控制不可控误差。