[发明专利]一种移动操作机器人的零空间运动分配方法有效
| 申请号： | 202110120353.5 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112894818B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 赵飞;吴玉强;陶涛;梅雪松 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动操作机器人的零空间运动分配方法，首先建立零空间控制力矩加权优化目标函数，协调考虑达到零空间期望力矩与实现零空间力矩分配的多目标优化关系；其次建立零空间控制力矩加权优化约束条件，避免优化后的零空间力矩干扰任务空间控制；最终建立零空间控制力矩的加权控制律，通过建立调整零空间权重矩阵，得到不同的零空间力矩分配结果。本发明除了能够实现移动底盘和机械臂不同比例的耦合运动分配外，还能够实现零空间加权优化控制力矩在移动底盘和机械臂的完全解耦分配，在零空间实现解耦的移动底盘和机械臂的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 操作 机器人 空间 运动 分配 方法 | ||
【主权项】：
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