[发明专利]一种基于规则的移动机器人速度调节方法及系统有效
| 申请号： | 202110120670.7 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112925323B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 白国星;周碧宁;孟宇;刘立;李帅;郑淏清 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波;付忠林 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于规则的移动机器人速度调节方法及系统，该方法包括：基于移动机器人的设定速度和最低速度计算参考路段长度；基于轮胎力学计算每个参考点对应的移动机器人的动力学期望速度；基于运动几何关系计算每个参考点对应的移动机器人的运动学期望速度；选取每一参考点所对应的动力学期望速度、运动学期望速度以及设定速度中的最小值，作为相应参考点所对应的移动机器人的期望速度；基于参考路段中所有参考点所对应的期望速度中的最小值、设定速度以及移动机器人当前的运行速度，确定移动机器人下一时刻的运行速度。本发明可在保障控制精度的前提下，提高移动机器人的运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 规则 移动 机器人 速度 调节 方法 系统 | ||
【主权项】：
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