[发明专利]一种基于内外角累积状态的路径规划方法有效
| 申请号： | 202110121271.2 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112882479B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 邢强;徐胜;陆古月;王爽杰;徐海黎 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 徐思波 |
| 地址： | 226019*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于内外角累积状态的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机器人设定多状态程序结构体系，实现多种功能状态，包括势场避障状态、忽略障碍状态及沿墙行走状态；S2、当未陷入局部极小时，选择势场避障状态，机器人利用势场法避障；基于势场模型进行路径规划；S3、当机器人陷于局部极小点时，针对局部极小点的特征，选择忽略障碍状态或沿墙行走状态这两种辅助状态；两种辅助状态的选择，通过行进过程中的角度累计变化信息来进行判断；本发明提出的方法能够利用传感器信息在线解决势场法的局部极小问题，适用于初次通过且完全未知的复杂环境，具有较好的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 外角 累积 状态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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