[发明专利]一种用于机器人的多雷达定位系统及方法在审
| 申请号： | 202110121689.3 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112965076A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 白静;庞梁;王小挺;陈士凯 | 申请（专利权）人： | 上海思岚科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海百一领御专利代理事务所(普通合伙) 31243 | 代理人： | 王奎宇;甘章乖 |
| 地址： | 201210 上海市浦东新区中国（上海）自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请的目的是提供一种用于机器人的多雷达定位系统及方法，本申请通过从多个激光雷达处获取激光观测数据以及从多个里程计处获取里程数据；获取环境地图，基于所述激光观测数据、所述里程数据和所述环境地图使用预设概率运动模型确定机器人对应的当前粒子位姿；将所述当前粒子位姿与所述环境地图进行匹配处理，得到匹配度以及匹配后的粒子位姿；将各个激光雷达对应的匹配后的粒子位姿进行时间同步处理，得到时间同步后的各个激光雷达对应的粒子位姿，其中，所述时间同步处理包括网络时间协议；对所述各个激光雷达对应的粒子位姿进行位姿融合，得到机器人对应的目标位姿。从而实现单线雷达即可完成高精确定位机器人实时位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 雷达 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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