[发明专利]一种农业机器人运动控制方法有效
| 申请号： | 202110121783.9 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112947312B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 付根平;朱立学;张世昂;黄伟锋;杨尘宇 | 申请（专利权）人： | 仲恺农业工程学院 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 广州汇航专利代理事务所(普通合伙) 44537 | 代理人： | 张静 |
| 地址： | 510225 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种农业机器人运动控制方法及系统，其特征在于：利用信息获取模块获取信息；利用平衡度计算模块计算平衡度值，利用稳定性判断模块计算稳定性值，利用调整模块进行参数调整或保持参数不变；利用本申请独创性提出的平衡度值和稳定性值计算方式，对拟进行变更的速度和/或加速度进行判断，如果变更值无法达到期望的平衡度值区间，则直接淘汰该变更方式，进行重新调整或保持不变；如果能够达到期望的平衡度值区间，则进一步计算稳定性值，如果能够达到期望的稳定性值区间，则允许变更，否则，若无法得出可行结果的情况下，进一步调整所述农业机器人的运动方向和/或增加所述双臂作为所述运动控制辅助。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农业 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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