[发明专利]基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备在审
| 申请号： | 202110121789.6 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112947072A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 李兆强;翁阿强 | 申请（专利权）人： | 西安建筑科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 房鑫 |
| 地址： | 710055 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备，包括建立移动机器人动力学模型；采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，得到离散后的移动机器人动力学模型；构建滑动超平面和滑模趋近律；根据离散后的移动机器人动力学模型、滑动超平面及滑模趋近律，得到滑模变结构移动机器人驱动控制器；利用滑模变结构移动机器人驱动控制器，对移动机器人进行驱动控制；本发明采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，保证了离散驱动控制系统的稳定性；根据构建的滑动超平面及滑模趋近律，建立离散滑模变结构控制器系统，有效保证了系统的稳定控制能力，无抖震且系统鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 滑模变 结构 移动 机器人 驱动 控制 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安建筑科技大学，未经西安建筑科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110121789.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
