[发明专利]车辆定位方法及装置有效
| 申请号： | 202110122025.9 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112462372B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 李飞琦;王晓东;张天雷 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01S17/06;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 侯菲菲;刘铁生 |
| 地址： | 100044 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆定位方法及装置，车辆定位方法包括：获取车辆低线束激光雷达扫描的原始点云数据；从所述原始点云数据中提取目标物的点云数据，所述目标物为车辆行驶环境中位置固定的物体；将所述点云数据与历史点云数据累积，得到局部地图；基于所述局部地图、全局地图和所述车辆的全局位姿确定所述车辆的位姿。这样，通过低线束的激光雷达也能够获得环境信息丰富的点云数据。进而避免动态障碍物多而引起的误匹配，能够持续准确地输出车辆的位姿，提高港口环境下车辆位姿输出的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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