[发明专利]一种基于DH参数的混凝土泵车拉格朗日动力学建模方法有效
| 申请号： | 202110122783.0 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112784428B | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 陈厦飞;周艳红;杨兆万 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 张晓冬 |
| 地址： | 436044 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于DH参数的混凝土泵车拉格朗日动力学建模方法，包括如下步骤：采用DH法建立混凝土泵车臂架系统的DH坐标系，计算得到混凝土泵车臂架系统的DH参数，连杆长度a，连杆偏距d，转角α，关节角θ；根据旋转变换矩阵，得到各个连杆的质心相对于基坐标系的坐标向量；求解得到整个混凝土泵车臂架系统的拉格朗日函数；对其中的每个连杆进行求解，得到每个臂杆的拉格朗日方程组；根据得到的每个臂杆的拉格朗日方程组，得到整个混凝土泵车臂架系统的动力学方程；本发明提供的方法能够实现对混凝土泵车臂架系统的振动进行分析并抑制，从而提高混凝土泵车的使用寿命和使用的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dh 参数 混凝土泵 车拉格朗日 动力学 建模 方法 | ||
【主权项】：
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