[发明专利]一种起重船吊物系统空间摆振的主动控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110125557.8 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112938756B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 沈文爱;龙振滔;朱宏平;孙子航 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/18 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种起重船吊物系统空间摆振的主动控制方法及系统，属于振动控制技术领域，方法包括：S1、获取吊物系统在x、y、z三个方向的摆角以及吊物系统顶点的位移，所述摆角由安装在吊钩上的角度传感器测得，所述位移由安装在吊物系统顶点处的位移传感器测得；S2、根据时滞τ秒前的摆角及实时位移数据，计算安装在吊物系统顶部的作动器应实现的位移；S3、基于所述作动器应实现的位移，控制所述作动器推动吊物系统顶点移动，从而控制吊物系统摆角。如此，本发明通过安装在吊物系统顶部的作动器推动吊物系统顶部移动从而控制吊物系统摆角，实现了起重船在复杂海况条件下的吊物系统摆振控制，能大幅度提升吊装的工作效率，具有较强的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 起重船 系统 空间 主动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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