[发明专利]一种基于双神经网络的机器人动力学运动控制方法及装置在审
| 申请号： | 202110126443.5 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112894819A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 徐智浩;李晓晓;吴鸿敏;周雪峰;苏泽荣;唐观荣 | 申请（专利权）人： | 佛山树客智能机器人科技有限公司;广东省科学院智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 528315 广东省佛山市顺德区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双神经网络的机器人动力学运动控制方法及装置，其中，所述方法包括：建立机器人数学模型，基于机器人数学模型和期望位置进行机器人末端执行器的速度修正，获得修正速度；设计第一神经网络模型，并基于机器人的关节角速度和所述机器人的末端速度在第一神经网络模型中实时输出当前机器人的关节角速度指令；在线计算机器人的参考关节角速度指令；基于关节角速度指令与参考关节角速度指令获得跟踪误差指令；设计第二神经网络模型，并基于跟踪误差指令在所述第二神经网络模型中实时输出机器人的关节控制力矩。在本发明实施例中，解决机器人动力学运动控制中空间不一致、系统非线性强耦合、传统方法依赖精确模型的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 神经网络 机器人 动力学 运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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