[发明专利]一种基于机器视觉的地铁轨道障碍物检测系统及方法

摘要

本发明公开了一种地铁轨道障碍物检测系统及方法，通过安装在地铁列车驾驶室内正上方的车载摄像机获取地铁列车行驶过程中的列车前方实时视频图像，先对列车行驶前方的轨道区域进行识别，通过灰度直方图均衡化和中值滤波方法对视频帧序列进行图像预处理，基于Scharr边缘检测算子与Canny边缘检测算子相结合的方法处理预处理后的图像，再利用Hough直线变换方法识别直线轨道区域边缘，并进行标识。在识别出的直线轨道区域内对视频帧序列图像采用基于形态学变换的三帧间差分法，实时检测前方轨道区域内的疑似障碍物。本发明可以快速处理地铁列车行驶过程中实时视频帧序列图像，对轨道区域内的障碍物也有较高的检测实时性与准确率。