[发明专利]一种基于全自动隧道喷浆机器人的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于全自动隧道喷浆机器人的路径规划方法，首先建立喷浆机与喷涂时间、喷涂距离相关的静态喷涂增长模型，然后把喷涂过程模拟程这个静态模型的移动，根据移动的速度可以得到不同的叠加结果，以最终的某一厚度为目标，对这台机器的行走的路径进行规划，使得可以达到最终的喷涂厚度并且整个待喷涂面的表面比较平整，达到工业级的要求。以实现喷浆机自行规划路径，使得喷涂的效果达到最优，不需要人工过多的干涉，减少人们进入隧道操作喷浆机的需要，从而减少发生危险的几率，提高隧道施工的效率。