[发明专利]一种基于切换性能函数技术的AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110132890.1 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112947077B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 孙延超;杜雨桐;张宇昂;秦洪德;曹禹;刘明奇;李家雨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于切换性能函数技术的AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法，本发明涉及AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决传统的预设性能控制方法在存在外界干扰的情况下，不能在规定的时间内收敛，输出的超调量较大的问题。过程为：一、基于水下机器人的控制力和力矩，获取推进器故障影响下的实际控制力与力矩；二、定义改进后的性能函数，基于改进后的性能函数设置误差上界和误差下界；三、基于误差上界和误差下界设置转换后的误差；四、基于转换后误差中跟踪误差与预警边界的关系，确定转换后误差中误差上界和下界的取值；五、基于三设计反步法虚拟控制器；六、基于五设计预设性能跟踪控制器。本发明用于AUV鲁棒轨迹跟踪控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 切换 性能 函数 技术 auv 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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