[发明专利]一种用于移动机器人的多尺度地图构建方法及构建装置在审
| 申请号： | 202110133028.2 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112987720A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 秦剑 | 申请（专利权）人： | 北京比得机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京爱普纳杰专利代理事务所(特殊普通合伙) 11419 | 代理人： | 何自刚;张亮保 |
| 地址： | 100070 北京市丰台区南四*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于移动机器人的多尺度地图构建方法，步骤1，初始化，以机器人当前位置为原点建立网格地图和拓扑地图；步骤2，扫描并移动，机器人持续移动直到全部网格地图建立；步骤3，生成局部子地图，将网格地图当前位置数据进行卷积后，用卷积神经网络识别网格地图的矩形空间，判断矩形空间是否识别，生成一个局部子地图；步骤4，设置关键节点存储在网格地图和拓扑地图上；步骤5，生成拓扑地图，将网格地图上已识别的关键节点记录到拓扑地图中，并预计算出所有网格地图上的行动路径。提升地图的准确度，提高定位算法精度；有助于减少计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 移动 机器人 尺度 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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