[发明专利]一种基于单线激光雷达与测距仪装备的仓储矿堆扫描方法有效
| 申请号： | 202110135491.0 | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112945137B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 许志华;逯行政 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学（北京） |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01S17/10;G01S17/931 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种基于单线激光雷达与测距仪的仓储矿堆扫描装备，包括一个主体支架、两套传感器固定云台、一台测距仪、两台单线激光雷达、一台控制终端、一块光学反射板、两条平行滑轨。激光雷达沿垂直于滑轨方向的视场范围主动发射电磁波脉冲，同时记录脉冲探测目标后的回传时间和扫描角度，继而依据脉冲的回传时间计算目标与激光雷达的直线距离，并通过三角测量计算扫描视场范围内任意点在垂直滑轨方向的轮廓坐标；测距仪沿滑轨运动方向发射脉冲，通过记录回波信号，获取滑轨的滑动距离；最后对多个传感器获取的数据进行坐标转换、配对和拼接等操作，实现点云数据与距离数据的一一对应，获取仓储矿堆的表面三维点云。该发明无需多站扫描和点云配准，可解决数据遮挡和配准误差等问题，数据采集精度高、时间效率快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 单线 激光雷达 测距仪 装备 仓储 扫描 方法 | ||
【主权项】：
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