[发明专利]基于点云地图的果园作业机器人无人驾驶方法在审
| 申请号： | 202110136495.0 | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112965481A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 付克昌;蔡明希;蒋涛;胡泽;邹艳玲;张林帅;王月红;罗辉;胥祥;崔亚男;段翠萍 | 申请（专利权）人： | 成都信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 贾晓燕 |
| 地址： | 610225 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云地图的果园作业机器人无人驾驶方法，包括：步骤一、通过差分GPS对果园区域周边的树木树冠、路标分别进行定位，标明树木和路标的绝对位置；步骤二、采用激光雷达扫描记录关键特征树干并记录相应特征信号，得到对应的点云地图；步骤三、作业机器人在点云地图上标记出实时位置；步骤四、通过激光雷达不断扫描树干信息，以对应点云地图上的GPS信号点，以推算机器人行进位姿，修正机器人的行进方向。本发明提供一种基于点云地图的果园作业机器人无人驾驶方法，可以让机器人在行间无GPS情况下，利用果园添加位置标签的点云地图和惯性导航辅助实现机器人精准出行、转弯和寻找下一行的功能，满足机器人在果园中连续工作的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地图 果园 作业 机器人 无人驾驶 方法 | ||
【主权项】：
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