[发明专利]一种基于语义先验的视觉里程计方法有效
| 申请号： | 202110137828.1 | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112819853B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 续欣莹;杨斌超;韩晓明;程兰;张喆;冯洲 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/207 | 分类号： | G06T7/207 |
| 代理公司： | 太原市科瑞达专利代理有限公司 14101 | 代理人： | 王思俊 |
| 地址： | 030024 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 一种基于语义先验的视觉里程计方法，包括如下步骤：S1、采用语义先验信息构造语义先验模块，并在语义先验模块的基础上构建卷积神经网络并训练；S2、通过图像采集模块，得到相应的彩色图像序列；S3、将图像序列的图像依次输入语义先验模块，计算得到相应的语义概率先验信息；S4、将图像序列的图像依次输入深度图估计模块，计算得到相应的深度图；S5、向相机位姿估计模块输入相邻的三张图像，对图像特征镜像提取，利用提取到的特征实现相机位姿的估计；S6、将相机位姿估计模块得到的相机位姿的估计输入位姿处理模块，产生相机运动轨迹；本发明通过单目相机图像的帧间变化分析相机的位姿，分析实现动态物体语义分割并降低了复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 先验 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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