[发明专利]一种无人机编队与避障方法有效
| 申请号： | 202110138753.9 | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN113031643B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 徐恩华;吕晓静;徐燕 | 申请（专利权）人： | 广州民航职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州科粤专利商标代理有限公司 44001 | 代理人： | 邓潮彬;莫瑶江 |
| 地址： | 510000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机编队与避障方法，涉及无人机集群控制策略领域，所述方法包括步骤：接收编队飞行的期望指令，所述期望指令包括头机与各个僚机的期望飞行轨迹；根据头机与各个僚机的期望飞行轨迹，生成编队运动分量、障碍物对比分量和避碰运动分量；根据所述编队运动分量、所述障碍物对比分量和所述避碰运动分量进行飞行能力限幅计算；根据限幅计算的计算结果生成无人机的动力学控制量；根据所述动力学控制量进行无人家集群的无碰撞编队飞行。本发明所提无人机智能编队算法保证无人机无障碍物、以及无人机之间的最小安全距离，同时无需在避障飞行与编队飞行之间实时切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 编队 方法 | ||
【主权项】：
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