[发明专利]激光雷达与相机的标定方法、装置、设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202110140667.1 | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112946609B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 姚艳南;黄晓延;吕吉亮 | 申请（专利权）人： | 中国汽车技术研究中心有限公司;中汽数据（天津）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300300 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种激光雷达与相机的标定方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能网联汽车和设备标定技术领域。其中，方法包括：获取激光雷达对标定板进行扫描得到的点云数据，以及相机对标定板进行拍摄得到的图像；根据激光雷达和相机的位姿信息进行初步标定，得到旋转矩阵和平移矩阵；根据所述相机的内参矩阵、所述旋转矩阵和平移矩阵，将点云数据映射到图像坐标系中，得到二维点云数据；根据二维点云数据相对于图像中标定板的几何变化信息，调节旋转矩阵和平移矩阵的对应参数；几何变化信息包括梯形形变量、旋转角度、放大/缩小量以及偏移量中的至少一种。本发明实施例通过高效且准确的方法实现激光雷达与相机的联合标定。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 相机 标定 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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