[发明专利]基于线传动与模块化手指的柔性欠驱动灵巧机械手在审
| 申请号： | 202110140842.7 | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112809719A | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 任赜宇;庹华;韩峰涛;曹华;韩建欢;王慰;张佳俊;李振国;孙晨光 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区清华园*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明基于线传动与模块化手指的柔性欠驱动灵巧机械手涉及一种灵巧手结构。目的是为了提供一种结构可靠、装配方便、抓握能力强、精度高、本体柔性好的灵巧机械手。本发明灵巧机械手包括手掌基座框架，手掌基座框架上安装有多个模块化手指单元，模块化手指单元包括电机单元和手指主体，电机单元的输出轴连接大滑轮，大滑轮上缠绕固定有迪力马线，手指主体包括多个指节，相邻两个指节通过旋转支撑轴活动连接，每个指节内部设置有指节导向滑轮，从大滑轮上导出的迪力马线，经过水平方向上的水平导向滑轮，垂直方向上的垂直导向滑轮导向后，经过各指节内的指节导向滑轮，最终固定在线传动末端连接轴上，末端的指节上安装有指尖压力传感器。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传动 模块化 手指 柔性 驱动 灵巧 机械手 | ||
【主权项】：
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