[发明专利]紧凑轻量型高性能力控的机器人伺服关节在审
| 申请号： | 202110140887.4 | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112743569A | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 任赜宇;庹华;张雷;韩峰涛;曹华;韩建欢;张佳俊;李振国;孙晨光 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区清华园*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明紧凑轻量型高性能力控的机器人伺服关节涉及一种用于机器人的关节结构。其目的是为了提供一种对外力感知能力强、扭矩输出密度高、使用安全性好的紧凑轻量型高性能力控的机器人伺服关节。本发明紧凑轻量型高性能力控的机器人伺服关节包括力矩传感器、编码器组件、谐波减速器单元、电机单元和伺服驱动器，所述力矩传感器安装在减速器壳体的内部，所述编码器组件包括输出端编码器和电机端编码器，所述输出端编码器用于测量整体关节输出法兰的运动角度，所述谐波减速器单元与力矩传感器连接，所述电机单元带动中空轴转动，中空轴与谐波减速器单元连接，所述伺服驱动器驱动电机单元，电机单元转动的相位角由电机端编码器反馈到伺服驱动器中。 | ||
| 搜索关键词： | 紧凑 轻量型高 性能力 机器人 伺服 关节 | ||
【主权项】：
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