[发明专利]基于多传感器融合的船舱位检测方法在审
| 申请号： | 202110141999.1 | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112462373A | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 江子奔;杨庆研;王剑涛 | 申请（专利权）人： | 聚时科技（江苏）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01B11/00;B65G67/60 |
| 代理公司： | 湖北天领艾匹律师事务所 42252 | 代理人： | 杨建军 |
| 地址： | 211500 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多传感器融合的船舱位检测方法，在吊具的小车上安装激光雷达和相机，其中通过相机获取图像，识别图像中的集装箱，以及该集装箱的箱型和箱号信息，并获取图像中集装箱位置的像素坐标；通过激光雷达获取点云，将点云坐标变换为像素坐标，比较图像中的集装箱像素坐标和点云的像素坐标，将集装箱的点云从环境点云中分割出来；计算集装箱点云的质心坐标，通过小车的位置信息将质心坐标对应到世界坐标系中获得对应的世界坐标，将集装箱的箱型和箱号信息赋予这个集装箱点云。本方法采用多传感器数据融合的方法进行船舱位检测，结合激光雷达定位准确和相机更丰富的语义信息，从而使得船舱位检测可以应对更复杂的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 融合 船舱 检测 方法 | ||
【主权项】：
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