[发明专利]一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法有效
| 申请号： | 202110142011.3 | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112884831B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 罗禹贡;王永胜;江发潮;卢家怿;古谚谌;向云丰;尹长林;王博;刘金鑫;王庭晗;于杰;徐明畅;黄莹 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06V20/10;G06V10/25;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 概率 提取 室内 停车场 长期 静态 特征 方法 | ||
【主权项】：
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